지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 62 - 67 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, multi-input multi-output (MIMO) direct adaptive torque controller is presented that uses a conventional fuzzy system to provide asymptotic end-effector tracking of a reference path for a 9-DOF hyper-redundant manipulator. It is illustrated via simulations that the MIMO adaptive controller, which drives the torque of each joint to control end-effector dynamic variables, can highly improve the robotic performance considering both its kinematics and dynamics while executing motion control or tracking a reference in work space. Also, it increases the robustness with respect to disturbances, sensor noise and poorly understood dynamics. The efficacy of our control algorithm affects the accuracy, stability and robustness of both motion control and path tracking.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELLING AND OPERATION
3. CONTROL ALGORITHM AND METHODOLOGY
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇 중재 시술을 위한 하이퍼-리던던트 로봇의 강성 및 형상 변형에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .11
-
Decentralized Fuzzy Control Based Trajectory Tracking of a Robotic Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Trajectory Tracking Control of a Real Redundant Manipulator of the SCARA Type
Journal of Electrical Engineering & Technology
2016 .01
-
A Study on State Diagnosis and Dynamic Analysis of Manufacturing Robot for Smart Factory
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .12
-
Experimental Study of Model-based Torque Control for 6-DOF Manipulator Robot
제어로봇시스템학회 논문지
2025 .04
-
Adaptive Control of Switched Reluctance Motor Drives under Variable Torque Applications
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .01
-
Development and Experimental Research of Adaptive Control System for Robotic Complex
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
포/포탑 구동 시스템의 퍼지 논리 제어에 기반한 최대 출력 토크 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .09
-
Fuzzy-PID 알고리듬을 이용한 MR 브레이크의 토크 추종 제어
한국소음진동공학회논문집
2017 .08
-
Adaptive Output Feedback Control of an Electro-hydraulic System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Design of an Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller for an Electrohydraulic Rotary Actuator
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2018 .06
-
A Mobile Manipulator For Logistic Applications
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Indirect Adaptive Fuzzy Control for Active Power Filter Using Global Sliding Mode Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 동적제어기 설계
한국기계기술학회지
2019 .01
-
Prototype system for non-invasive brain stimulation by integrating multi-DoF robotic arm and end-effector
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
이족 보행 로봇의 토크 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
MRAC 제어기법에 의한 로봇 메니퓰레이터 제어에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .10
-
Deep Reinforcement Learning-based Target Tracking Control on Two-DOF Robotic Arm
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2017-003-001867987