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장은석 (부산대학교) 조현학 (부산대학교) 김은경 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제26권 제6호
발행연도
2016.12
수록면
505 - 510 (6page)

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본 논문은 모바일 로봇의 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 구현 시 사용되는 스캔매칭을 위한 회전오차에 강인한 대응점 탐색 기법을 제시한다. 많은 모바일 로봇의 연구에 차동구동방식의 구동부가 사용되는데, 이는 곡선 주행이나 제자리 회전을 위해 두 모터의 속력을 다르게 하거나, 반대 방향으로 제어하게 된다. 이러한 경우 직선 주행에 비해 비교적 바퀴의 미끄러짐 현상(Wheel Slip)을 심화시켜 모바일 로봇의 누적 위치 오차를 증가시키는 요인이 된다. 따라서 본 논문에서는 모바일 로봇의 회전 반경을 기반으로 최근접점을 추출하는 대응점 탐색 기법을 통해 스캔매칭 성능을 향상시키고자 한다. 제안된 방법의 검증을 위해 LRF(Laser Range Finder)를 이용해 실험을 진행하였으며, 기존 알고리즘에 주로 적용되는 유클리디안 최근접점 기반의 대응점 탐색 알고리즘과 비교한 결과, 제안된 대응점 탐색 기법이 보다 정확하게 대응점 집합을 추출하는 것을 확인했다.
#모바일 로봇 #SLAM #스캔매칭 #Wheel Slip #LRF #Mobile Robot #Scan-matching

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 회전오차에 강인한 대응점 탐색 기법
3. 스캔매칭 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후 연구
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. H. Joseph Yun / 2016 / The relationship between technology, business model, and market in autonomous car and intelligent robot industries / Technological Forecasting and Social Change 103 : 142 ~ 155 google schola [학술지(정기간행물)] - P. Pavlinek / 2012 / The internationalization of corporate R&D and the automotive industry R&D of East-Central Europe / Economic Geography 88 (3) : 279 ~ 310 google schola [학술지(정기간행물)] - 김태균 / 2012 / 파티클 필터 방법을 이용한 특징점과 로봇 위치의 동시 추정 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (3) : 353 ~ 360 dbpia [학술지(정기간행물)] - 최철희 / 2011 / 실내 환경에서 자기위치 인식을 위한 어안렌즈 기반의 천장의 특징점 모델 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 21 (4) : 442 ~ 448 dbpia [학술지(정기간행물)] - H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous localization and mapping : part 1 / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 (2) : 99 ~ 110 google schola

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