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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 2,691 - 2,695 (5page)
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Recently, cable-driven parallel robot has been applied in many industrial field. Especially, CDPR has been applied specialized industrial field such as requiring quick transition like surgical robot. In this paper, Dahl friction model was proposed to predict the accurate tension. And Dahl friction considered at tension. Because Dahl friction has non-linear characteristics, the static equation was solved using Newton-Raphson method combined with the constrained non-linear multivariable optimal method. And the tension profiles were simulated using Dahl and Coulomb friction model at fast and slow velocities. In conclusion, the simulated tension considering Dahl friction expressed dynamic characterisitic like pre-sliding in the transition range. Thus, the case of Dahl friction was in better agreement with the experiment data than the case of Coulomb friction.
목차
Abstract
1. 서론
2. 6자유도 CDPR system 모델
3. CDPR의 마찰력을 적용한 기구적 해석
4. 마찰력을 고려한 장력의 비교 분석
4. 결론
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