자기장으로 구동되는 관내 구동용 생검마이크로로봇과 이의 제어방법 개발

장봉준; 남재광; 이원서; 김종률; 장건희

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 장봉준 (한양대학교) 남재광 (한양대학교) 이원서 (한양대학교) 김종률 (한양대학교) 장건희 (한양대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회

발행연도: 2016.12

수록면: 3,035 - 3,040 (6page)

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We propose a novel biopsy micro-robot (BMR) and control method utilizing external precession magnetic field (EPMF). The BMR can generate helical motion to navigate in fluidic environments and selective needle releasing motion to take specimens by utilizing the EPMF. Since a field direction vector of the EPMF rotate along the axis with a precession angle (δ), the BMR composed of the multiple magnets can rotates with respect to the field axis to generate the helical motion. The needle releasing motion can be selectively generated by controlling the field direction of the EPMF. Finally, we fabricated a prototype of the BMR and constructed a magnetic navigation system (MNS) to generate the EPMF. Then, we conducted navigation experiments in complex tube and biopsy experiments with pseudo specimen made by agar to verify the BMR and its manipulation methods.

#Biopsy(생검) #Blood vessel(혈관) #Magnetic navigation system(자기구동시스템) #Micro-robot(마이크로로봇)

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