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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
목성훈 (국방과학연구소) 방효충 (한국과학기술원) 유명종 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제4호
발행연도
2017.4
수록면
294 - 299 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0196

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

영상기반 지형참조항법 성능분석
목성훈 ,  방효충 ,  유명종 제어로봇시스템학회 논문지 2017.04 학술저널

2011

Unscented Kalman Filter 기반의 지형참조항법 성능 분석
목성훈 ,  방효충 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2011.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper studies a vision-based terrain referenced navigation. Generally, in terrain referenced navigation, a radar altimeter is utilized as a primary sensor. However, the single sensor information is not enough to compensate for the degradation of navigation performance caused by the increased sensor noise when the aircraft is operated at high altitude. To cope with that performance degradation, this paper adopts a vision sensor as a supplement sensor to expand the amount of measurement information. The measurement model is formed by the features’ estimated positions based on stereopsis between sequential images. Monte Carlo simulation is conducted using 200 samples considering evenly distributed aircraft initial positions and initial position errors. This is to test the navigation performance of a highly nonlinear system characterized by the terrain altitude variation. The simulation result verifies that navigation error is reduced with the aid of the vision sensor when compared to the conventional filter in which the radar altimeter is used solely.
#terrain referenced navigation #vision sensor #aerial vehicle #extended Kalman filter #Monte Carlo simulation

목차

Abstract
I. 서론
II. 항공기 정역학 모델
III. 영상기반 지형참조항법 측정치 모델
IV. 측정치 통합 모델
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
J. Lee, J. H. Kwon, M. J. Yu, Y. M. Yoo, S.-H. Mok, and W. H. Lee, “The performance analysis of a gravity gradient referenced navigation,” International symposium on global navigation satellite system, Istanbul, 2013. H. Feng, Z. Yang, and J. Fang, “Simulation design of geomagnetic aided inertial navigation system,” International Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics, Shenzhen, China, 2008. J. P. Golden, “Terrain Contour Matching (TERCOM): A cruise missile guidance aid,” Proceedings of the SPIE Image Processing for Missile Guidance,” Vol. 38, 1980, pp. 10-18. M. Cowie, N. Wilkinson, and R. Powlesland, “Latest development of the TERPROM Digital Terrain System (DTS),” Proceedings of IEEE/ION PLANS 2008, Monterey, CA, 2008. L. D. Hostetler and R. D. Andreas, “Kalman filtering techniques for terrain-aided navigation,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 28, no. 3, 1983, pp. 315-323.

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