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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제12권 제4호
발행연도
2011.4
수록면
1,786 - 1,795 (10page)

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사람이 생활하는 환경에서 일반적인 휠베이스 이동(Mobility) 방식의 로봇은 장애물에 둘러싸여 로봇의 움직 임에 있어 자유로운 주행 제약을 받게 된다. 장애물을 신속하게 회피하려면 회전과정 없이 단순히 좌우 이동만 하면 되는 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성의 이동로봇이 필요하다. 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-Wheels)을 사용 한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어기를 개발한다. 옴니휠을 이용한 이동로봇은 시스템 파라미터의 불확실성(uncertainty) 으로 인하여 선형 제어기로는 추적제어가 매우 어려운 상황이다. 그러므로 강인성이 탁월한 퍼지 제어기를 이용한 퍼 지 적응 제어 기법을 설계하여 옴니휠 이동 로봇의 추적제어(tracking control) 성능을 높인다. 본 논문에서 제어 대상 시스템의 매개 변수의 불확실성에 강인한 퍼지 제어기를 병렬로 설계하고 시스템 인식(system identification)을 이용하 여 대상 시스템이 특성 변화에 적절히 대처할 수 있는 적합한 퍼지 제어기를 선택한 후 피드백 제어를 실행하는 퍼 지 다층 제어기(Fuzzy Multi-Layered Controller) 시스템을 이용한 적응 제어기법을 제시한다. 고전 적응 제어기와 기 존 퍼지 적응 제어기의 문제점을 극복한 퍼지 적응 제어기를 도입하여 강인 제어기를 병렬로 설계하고 시스템 인식 을 이용하여 대상 시스템의 특성 변화에 적절히 대처할 수 있는 적합한 퍼지 제어기를 선택한 후 피드백 제어를 실 행하는 퍼지 다층 제어기(FMLC)를 제시한다.
#Fuzzy Adaptive Controller #Omni Wheels #FMLC #Fuzzy Inference #Holonomic System

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1. [학술지(정기간행물)] - Y Liu / 2008 / Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization / Robotics and Autonomous Systems 56 : 461 ~ 479 google schola 2. [학위논문] - J. Wu / 2005 / Dynamic path planning of an omni -directional robot in a dynamic environment / 박사 / Ohio University google schola 3. [기타자료] - Helder P. Oliveira / 2009 / modeling and assessing of omni directional robots with three and four wheels / Contemporary Robotics - Challenges and Solutions : 207 ~ 230 google schola 4. [기타자료] - Hongjun Kim,Byung-Kook Kim / 2008 / Minimum -energy translational trajectory planning for battery-powered three-wheeled omni-directional mobile robots / 2008 ICARCV : 1730 ~ 1735 google schola 5. [기타자료] - T.-H.S. Li / 2008 / A fully fuzzy trajectory tracking control design for surveillance and security robots / Systems, Man and Cybernetics : 1995 ~ 2000 google schola

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