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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이병훈 (부산대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제9호 (통권 제384호)
발행연도
2017.9
수록면
869 - 876 (8page)

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기계시스템을 제어한다든지 그 부재를 설계하기 위하여 그리고 구동기의 용량을 결정하는데 있어서 구동력이나 조인트반력을 해석하는 것이 필요하다. 본 논문은 주어진 시스템의 운동을 구현하는 다양한 형태의 구동조건에 따른 구동력(또는 토크)을 조인트좌표 공간에서 계산하는 알고리즘을 제시한다. 조인트좌표를 기구학적 시스템의 일반좌표로 사용하며 운동방정식과 구속조건의 가속도식은 속도변환법을 이용하여 직교좌표공간으로부터 조인트좌표공간으로 변환한다. 수치예제를 통하여 제시된 알고리즘의 유용성을 확인한다.
#Kinematic Systems(기구학적 시스템) #Inverse Dynamics(역동역학) #Driving Constraints(구동 구속조건) #Velocity Transformation(속도변환)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 운동방정식
3. 직교력 및 일반력
4. 구속조건 및 구동력
5. 수치예제
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Nikravesh, P. and Chung, I. S., 1982, Application of Euler Parameters to the Dynamic Analysis of Three Dimensional Constrained Mechanical Systems, Journal of Mechanical Design, Vol. 104, pp. 785~ 791. Lee, B. H., Yoo, W. S. and Kwak, B. M., 1993, A Systematic Formulation for Dynamics of Flexible Multibody Systems Using the Velocity Transformation Technique, J. Mechanical Engineering Science, IMechE, Vol. 207, No. c4, pp. 231~238. Chen, D. C. and Shabana, A. A., 1991, Generalized and Actual Constraint Forces in the Inverse Dynamic Analysis of Spatial Flexible Mechanical Systems, ASME Advances in Automation, Vol. 2, pp. 469~476. Lee, B. H., 2003, Inverse Dynamic Analysis of Mechanical Systems in Joint Coordinate Space, J. Multibody Dynamics, IMechE, Vol. 217, part K, pp. 29~37. Park, J., Yoo, H., Hwang, Y. and Bae, D., 2000, Inverse Dynamic Analysis of Constrained Multibody Systems Considering Friction Forces on Kinematic Joints, Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 24, No. 8, pp. 2050~2058.

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