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저자정보
Daniel Hong (Handong Global University) Geon Heo (Handong Global University) Cheol-Woo Myung (Handong Global University) Won-Sang Ra (Handong Global University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,049 - 1,053 (5page)

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In global localization problem, the robot should localize itself without the knowledge of its initial pose, i.e., its initial position and attitude. Under GPS-denied environment, non-unique landmarks such as traffic signs can be used as alternative absolute position information. However, such landmarks lead to ambiguous correspondence between landmarks and their features. For a robot to successfully localize itself, this ambiguity should be tackled. To solve the problem, a multiple hypothesis testing method is adopted. As robot detects other landmarks, the number of the hypotheses can be increased exponentially. The nearest neighbor filter technique is applied to prevent the number increase. The capability of the suggested algorithm is examined based on a computer simulation.
#data association #global localization #multiple hypothesis testing #non-unique landmarks

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MEASUREMENT MODELING
3. LOCALIZATION FILTER DESIGN
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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