Jerk-Limited Time-Optimal Reference Trajectory Generation for Robot Actuators

Q: 이 논문에서 정의한 저크 제한 시간 최적 궤적이란 무엇인가?

저크 제한 시간 최적 궤적은 로봇 액추에이터의 고성능 제어를 위해 필요한 부드러운 참조 궤적을 의미한다. 이는 주어진 경계 조건과 물리적 제약(최대 속도, 가속도, 저크)을 만족하면서 이동 시간을 최소화하는 궤적으로, 특히 초기 및 최종 속도가 0인 경우 계산 부하를 줄일 수 있도록 단순화된 형태로 구현된다.

Q: 저크 제한 시간 최적 궤적 생성 알고리즘을 단순화하는 핵심 가정은 무엇인가?

연구 결과, 기존 알고리즘의 계산 부하를 줄이기 위해 초기 및 최종 속도와 가속도 값이 모두 0이라는 가정을 추가하였다. 이 가정을 통해 참조 궤적이 대칭성을 갖게 되어 계산량을 크게 줄일 수 있으며, 저비용 로봇 시스템에 적용 가능한 효율적인 알고리즘 구현이 가능해진다.

Byeong-Ju Park; Hong-Jun Lee; Kwang-Kyo Oh; Chae-Joo Moon

doi:10.5391/IJFIS.2017.17.4.264

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저자정보: Byeong-Ju Park (Mokpo National University) Hong-Jun Lee (Gwangju Institute of Science and Technology) Kwang-Kyo Oh (Korea Institute of Industrial Technology) Chae-Joo Moon (Mokpo National University)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.17 No.4

발행연도: 2017.12

수록면: 264 - 271 (8page)

DOI: 10.5391/IJFIS.2017.17.4.264

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Smooth trajectory generation is crucial for high performance control of actuators in industrial robots. In this article, we implement a simple jerk-limited time-optimal point-to-point reference trajectories for position control of electric motor based actuators. First, we briefly review the jerk-limited reference trajectory generation schemes. Then we simplify an existing result under the assumption that the initial and the final speeds of each reference trajectory are zero. Experimental results are provided to show the validity of the simplified algorithm.

#Robots #Jerk-limited #Time-optimal trajectory #Polynomial interpolation

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