비전을 이용한 자동 수술 보조 로봇 팔의 설계

주민석; 김현수; 윤대희; 이동희; 김성걸

doi:10.7735/ksmte.2018.27.3.252

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저자정보: 주민석 (Seoul National University of Science and Technology) 김현수 (Seoul National University of Science and Technology) 윤대희 (Seoul National University of Science and Technology) 이동희 (Seoul National University of Science and Technology) 김성걸 (Seoul National University of Science and Technology)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.27 No.3

발행연도: 2018.6

수록면: 252 - 261 (10page)

DOI: 10.7735/ksmte.2018.27.3.252

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We designed and fabricated an automatic surgical assistant robot arm. The robot arm assists in operations such as an endonasal skull base surgery and an epiduroscopic intervention. The coordinates of the marking point are read using a camera and the rotational angles of each motor are analyzed through inverse kinematics. Finally, a needle tube is inserted into the marking point with the device. The stress distribution of the robot arm was studied using the ANSYS and the coordinate data of the marking point from the vision were processed using C#. The motors by the Dynamixel were used because of their higher torque and accuracy. Additionally, Arduino was applied to the data processing. In the near future, this robot may become an efficient operation assistant.

#Operation #Robot arm #Lesion #Inverse kinematics #ANSYS #Vision

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[학위논문] - Han, H. H. / 2016 / An Inextensible Wire-shaped Deformation Model for Catheter Simulation / Korea Advanced Institute of Science and Technology

[학위논문] - Cha, H. J. / 2016 / Development of a Master/slave Robot System for Vascular Interventional Radiology to Reduce Radiation Exposure / Hanyang University

[학위논문] - Denys, Makarets. / 2014 / Preliminary Study of Utilizing Plastic Tubes as a Component of Continuum Robots / Korea Institute of Science and Technology

[인터넷자원] - Huh, H. H. / 2017 / Creo 3.0 with Assembly

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