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장대진 (근로복지공단) 김용철 (근로복지공단) 김신기 (근로복지공단) 류제청 (근로복지공단)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.10
발행연도
2018.10
수록면
1,007 - 1,014 (8page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.10.1007

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This study shows the 4 - Bar linkage design process and static/dynamic stability analysis of a foldable electric wheelchair that can be loaded into a vehicle for long-distance trips. Conventional foldable electric wheelchairs have been developed for indoor use because the safety of the disabled is not secure enough for outdoor use. However, the disabled have generally used foldable electric wheelchairs for outdoor use, potentially putting themselves in a dangerous situation. The body of a foldable electric wheelchair consists of a double 4 - Bar linkage system that shares one link. The architecture of the wheelchair’s four-bar linkage frame was synthesized using four finitely separated design positions. This simple method can design a planar four-bar mechanism through the use of four finitely separated poses (orientation and position). The power driving module includes a battery and controller, and can be separated to load into a car easily. An analysis of the tip-over measurement was performed using ADAMS and LifeMOD during a maneuver on the ground. by force-moment stability metric. Several elements, including the center of gravity position, rotational radius, and acceleration, were evaluated how to affect stability metric.
#Electric wheelchair (전동휠체어) #Foldable wheelchair (접이식 휠체어) #4 - Bar linkage (4바 링크) #Tip-over (전도) #Stability metric (안정도) #Separable power module (분리형 구동부)

목차

1. 서론
2. 4 - Bar 링크 기구 합성법
3. 전도 안정도 해석
4. 폴딩 전동휠체어 제작
5. 폴딩 전동휠체어 주행성능시험
6. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Messuri, D. and Klein, C., “Automatic Body Regulation for Maintaining Stability of a Legged Vehicle During Rough-Terrain Locomotion,” IEEE Journal on Robotics and Automation, Vol. 1, No. 3, pp. 132-141, 1985. Ghasempoor, A. and Sepehri, N., “A Measure of Machine Stability for Moving Base Manipulators,” Proc. of Robotics and Automation and IEEE International Conference, pp. 2249-2254, 1995. Peters, S. C. and Iagnemma, K., “An Analysis of Rollover Stability Measurement for High-Speed Mobile Robots,” Proc. of Robotics and Automation and IEEE International Conference, pp. 3711-3716, 2006. Kinzel, E. C., Schmiedeler, J. P., and Pennock, G. R., “Kinematic Synthesis for Finitely Separated Positions Using Geometric Constraint Programming,” Journal of Mechanical Design, Vol. 128, No. 5, pp. 1070-1079, 2006. Choi, Y. C., Rhee, K. M., Choi, H. S., and Seo, Y. T., “Development of the Foldable Manual/Power Hybrid Wheelchair,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 23, No. 2, pp. 172-180, 2006.

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