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저자정보
손우진 (한양대학교) 윤육현 (한양대학교) 김영재 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2018.6
수록면
671 - 674 (4page)

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This paper proposes a new path planning method in intersections with the application of digital maps for autonomous vehicles. Based on the digital maps that were given in advance, an intersection-based grid map will be generated. Then a new path planning method can be derived referencing a bézier curve, which should be based on the grid map. LQR controller was applied for path following, and the validity of this path planning method has been verified through the use of Prescan-Carism interlocking simulation system.
#Intersection(교차로) #Path Planning(경로 계획) #Bézier Curve(베지어 곡선) #Path tracking(경로 추종) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 경로 계획 및 경로 추종 제어
3. 시뮬레이션
4. 결론
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