도심 속 자율주행을 위한 교차로 경로 계획

Q: 이 논문에서 정의한 경로 계획이란 무엇인가?

자율주행 차량이 안전하고 효율적으로 주행하기 위해 미리 설정된 이동 경로를 생성하는 과정을 의미한다. 본 연구에서는 특히 차선이 없는 교차로 환경에서 디지털 맵과 격자 지도를 기반으로 차량이 주행할 수 있는 가상의 경로를 생성하는 것에 집중한다.

Q: 도심 교차로에서 자율주행 차량의 안전한 경로 추종을 가능하게 하는 핵심 방법은 무엇인가?

연구 결과, 디지털 맵 기반의 격자 지도를 생성하고 베지어 곡선을 통해 부드러운 가상 경로를 계획한 뒤 LQR 제어기를 적용함으로써 차량의 횡 방향 운동을 정밀하게 제어하고 경로 추종 성능을 향상시킬 수 있음을 확인하였다.

손우진; 윤육현; 김영재; 박장현

학술대회자료 Full-text

저자정보: 손우진 (한양대학교) 윤육현 (한양대학교) 김영재 (한양대학교) 박장현 (한양대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018 한국자동차공학회 춘계학술대회

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This paper proposes a new path planning method in intersections with the application of digital maps for autonomous vehicles. Based on the digital maps that were given in advance, an intersection-based grid map will be generated. Then a new path planning method can be derived referencing a bézier curve, which should be based on the grid map. LQR controller was applied for path following, and the validity of this path planning method has been verified through the use of Prescan-Carism interlocking simulation system.

#Intersection(교차로) #Path Planning(경로 계획) #Bézier Curve(베지어 곡선) #Path tracking(경로 추종) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차)

배경 및 목적
대상 및 방법론
분석 및 수행
결과 및 의의

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