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초록·키워드
자율주행자동차가 주행하기 위해서는 주변의 상황을 인식 할 필요가 있다. 특히 보행자, 차량에 대해서는 자율주행 때 반드시 찾아야하는 객체들이다. 따라 이를 위해서 차량에 여러 가지 센서가 장착된다. 대표적으로 라이다, 카메라, 레이더, 초음파 센서등이 있다. 이 중에서도 차량 주변의 환경과 상황을 감지하려면 넓은 시야각이 필요한데, 넓은 시야각을 가진 라이다 센서가 주로 사용된다.
라이다 센서는 주변에 상황에 대해 point cloud로 표현한다. 사용하는 라이다가 3D 라이다의 경우 높이까지 알아낼 수 있다. 라이다는 고채널 라이다와 저채널 라이다가 있다. 고채널 라이다는 데이터가 많이 들어오기 때문에 객체인식이 쉽다. 저채널 라이다의 경우 들어오는 데이터가 매우 적기 때문에 단독으로 사용하기는 힘들고 2~3개 정도 사용한다. 라이다를 이용한 객체 인식은 주로 딥러닝 알고리즘을 이용하는데 2 가지 경우가 있다. 첫 번째는 point cloud(3D)의 데이터를 image(2D)로 변환하여 사용하는 ... 전체 초록 보기
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