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Napasool Wongvanich (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Suphan Gulpanich (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Taweepol Suesat (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang) Viriya Kongratana (King Mongkut’s Institute of Technology Ladkrabang)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
639 - 644 (6page)

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This paper presents the mobile robot that is able to mobilize in every direction through the use of four DCmotors-powered mecanum wheels. Each wheel can be programmed to rotate independently, allowing the vehicle to move in any direction without first turning, and thus can be used to navigate in narrow fields. The robot is controlled through the use of the Programmable Logic Controller CP1H-XA40DT-D, that takes the user intended direction from a joystick command and converts this command into movement vectors in conjunction to the mathematical kinematics model of the mecanum wheels. The motors themselves are controlled from the PWM signals. Two speed experiments were conducted. The first experiment tests the speed of the robot in a no-load environment, whilst the second tests the robot speed in a 50-kg loaded environment. Results show that the maximum attainable speed is around 31.9 ms<SUP>-1</SUP> with a drop of about 10% for the case of the added load from the no-load condition. This result validates the proposed applicability of the prototype as a wheelchair as well as a self-control shopping cart.
#PLC #Mecanum wheel #Four wheel drive #PWM Driver

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. WHEELCHAIR MOBILIZATION AND KINEMATICS
3. HARDWARE AND SOFTWARE DESIGN
4. APPLICATION AND EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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