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저자정보
Damdae Park (Seoul National University) Seongeon Park (Seoul National University) Jung Hun Kim (Seoul National University) Jong Min Lee (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018
발행연도
2018.10
수록면
1,239 - 1,244 (6page)

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In this paper, an optimization-based Bayesian parameter estimation method is presented. Instead of using the conventional time-consuming integral method, we adopt a novel method, which does not need to solve nonlinear differential equations in the iterative optimization process. To provide the exact direction and magnitude in updating parameter values, we use automatic differentiation (AD) which gives the derivatives as the same accuracy as the analytical ones. Furthermore, we introduce variational inference to represent parameters as probability distributions rather than a single value. Consequently, we show that the uncertainty of the parameter estimates can be quantified with a small cost. We demonstrate the developed method outperforms conventional methods and it even works for chaotic systems.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHODOLOGIES
3. ILLUSTRATIVE EXAMPLES
4. RESULT & DISCUSSION
5. CONCLUSION
6. ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-003539766