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빠르고 정교한 모션제어기술은 이송계 시스템의 생산성을 높이기 위한 핵심 기술 중 하나이다. 빠른 이동을 위하여 구동기의 한계에 가까운 모션 프로파일을 적용하게 되면, 시스템의 구성요소들을 가진하여 정밀성이 떨어지게 되는데, 고속주행과 움직임에 의하여 발생하는 진동의 최소화라는 상충되는 딜레마를 해결하기 위하여 연구자들은 부드러운 모션 프로파일을 제안하였다. 본 논문에서는 대표적인 모션 프로파일인 사다리꼴 속도 프로파일과 S-커브를 분석하여 부드러운 모션 프로파일이 어떻게 시스템의 진동을 최소화할 수 있는지를 주파수 도메인에서 S-커브에 내재된 pre-filter로 설명하였다. 또한 S-커브에 내재된 pre-filter가 일반적인 입력성형기와 어떤 다른 특징을 가지는지 비교하도록 하고 시뮬레이션을 통하여 이러한 특징을 확인하였다.
본문·목차
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