위치인식 신호획득 주기변화에 의한 위치추정값 영향

신창주; 권오순; 서정민; 강현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신창주 (한국해양과학기술원) 권오순 (한국해양과학기술원) 서정민 (한국해양과학기술원) 강현 (한국해양과학기술원)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제20권 제3호

발행연도: 2019.3

수록면: 23 - 28 (6page)

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한국해양과학기술원은 해저에서 지면 굴착 작업이 가능한 트랙 형태의 수중건설로봇 (URI-R)을 개발 중에 있다. 개발 로봇은 수중에서 굴착 작업을 수행하는 동안 강한 소음 및 진동 환경에 노출된다. 이로 인하여 음향을 이용하여 수중 위치 신호를 획득하여야 하는 개발 장비는 신호획득이 어려운 상황에 빈번하게 놓일 수 있다. 이를 극복하기 위하여 개발 장비가 수중 위치 신호가 간헐적으로 들어오는 상황 속에 놓여 있어도 연속적으로 자신의 위치를 인식하는 방안을 확보하는 것이 필요하다. 본 논문에서는 비용절감 및 다양한 실험케이스를 확보하기 위하여 수중 작동 특성을 모사할 수 있는 실험을 육상에서 재현하여 실험하였으며 위치 추정을 위하여 관성항법 및 위성항법신호를 사용하였다. 위치 신호획득 주기가 길어짐에 따라 자기 위치 추정에 미치는영향을 실험적으로 고찰하였다. 이를 통하여 URI-R의 연속적인 자기 위치 인식을 수행하기 위한 위치 신호획득의 최대 주기를 확인하고 이를 적용하고자 한다.

#INS #Intermittent Signal #Localization #Noise #Underwater Construction Robot

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Jasim Mohsin Naser, Fernando Serrano Toledano, Analysis of vibration-induced fatigue cracking in steel bridge, Master’s thesis, p.5, Chalmers University of Technology, 2010.

B. Aytekin, H. Nevzat Ozguven, Vibration analysis of a simply supported PCB with a component-An analytical approach, 10th Electronics Packaging Technology Conference, p1-6, 2008.

Hayato Kondo, Toshihiro Maki, Tamaki Ura, Takashi Sakamaki, AUV Navigation based on multi-sensor fusion for breakwater observation, 23rd International Symposium on Automation Robotics in Construction, p72-77, 2006.

Yan Xincun, Ouyang Yongzhong, Sun Fuping, Fan Hui, Kalman filter applied in underwater integrated navigation system, Geodesy and Geodynamics, Vol.4, Issue1, p46-50, 2013.

Joel Reis, Marco Morgado, Pedro Batista, Design and Experimental Validation of a USBL Underwater Acoustic Positioning System, Journal of Latex Class Files, Vol.11, No.4, p1-12, 2012. DOI: https://doi.org/10.3390/s16091491

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