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저자정보
홍경우 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 김성중 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 방효충 (Korea Advanced Institute of Science and Technology) 김진원 (Poongsan R&D Institute) 서일원 (Poongsan R&D Institute) 박장호 (Poongsan R&D Institute)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第47卷 第4號
발행연도
2019.4
수록면
274 - 282 (9page)
DOI
10.5139/JKSAS.2019.47.4.274

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무인항공기의 영상 기반 항법은 널리 사용되는 GPS/INS 통합 항법 시스템의 취약점을 보강할 수 있는 중요한 기술로 이에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 하지만 일반적인 영상 대조 기법은 실제 항공기 비행 상황들을 적절하게 고려하기 힘들다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 영상 기반 항법을 위한 가우시안 혼합 모델 기반의 파티클 필터를 제안한다. 제안한 파티클 필터는 영상과 데이터베이스를 가우시안 혼합 모델로 가정하여 둘 간의 유사도를 이용하여 항체의 위치를 추정한다. 또한 몬테카를로 시뮬레이션을 통해 위치 추정 성능을 확인한다.
#Vision-Based Navigation(영상 기반 항법) #Gaussian Mixture Model(가우시안 혼합 모델) #Particle Filter(파티클 필터) #Image Matching(영상 대조)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Brown, A., Bockius, B., Johnson, B., Holland, H., and Wetlesen, D., “Flight test results of a video-aided GPS/inertial navigation system,” Proceedings of the 2007 ION GNSS Conference, pp.1111~1117. google schola Wu, A. D., “Vision-based navigation and mapping for flight in GPS-denied environments,” PhD Thesis, Georgia Institute of Technology, 2010. google schola Yol, A., Delabarre, B., Dame, A., Dartois, J. E., and Marchand, E., “Vision-based absolute localization for unmanned aerial vehicles,” Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on, IEEE, 2014, pp.3429~3434. google schola Conte, G., and Doherty, P., “An integrated UAV navigation system based on aerial image matching,” Aerospace Conference, 2008 IEEE IEEE, 2008, pp.1~10. google schola Conte, G., and Doherty, P., “Vision-based unmanned aerial vehicle navigation using georeferenced information,” EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, 2009, 10. google schola

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