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초록·키워드
It is necessary to have lane keeping system on autonomous vehicles. Recently vehicles with LKAS(Lane Keeping Assistance Sysyem) have been accomplished and are on sale, but only use on limited highway. Because highway is the easiest place to detect lane on the road. On the other hand, there are lots of road marking and curb on downtown region. In this paper we propose a robust lane detection and tracking method. The order of the proposed method is as follows. Firstly, calculate contrast of intensity and saturation to extract lane candidate. Secondly build the column histogram and find the lane region. Thirdly detecting both sides of lane and tracking lane using Kalman filter. As a result, the proposed system improves the detection accuracy and reduces computation time. Through various experiments, we show the robustness of the proposed system.
본문·목차
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