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저자정보
Ngo Thien Thu (Kyung Hee University) Md Abu Layek (Kyung Hee University) Eui Nam Huh (Kyung Hee University)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제25권 제7호
발행연도
2019.7
수록면
351 - 356 (6page)
DOI
10.5626/KTCP.2019.25.7.351

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스마트 시티는 스마트 빌딩의 개발에서부터 시작해 인간 삶의 질 향상을 목표로 발전해 나가고 있다. 특히, 자율주행 실내 로봇은 스마트 빌딩의 운영을 위한 혁신적인 요소가 될 것으로 예측된다. 이를 실현하기 위해 본 논문에서는 영상 기반의 센싱 및 하드웨어 제어 메커니즘을 활용한 자가 탐색형 이동 로봇을 개발하였다. 먼저, 복도의 양 끝 가장자리를 슬라이딩 윈도우 라인 검출 방법을 이용하여 인식하게 되면, 방향 가중치 알고리즘을 통해 복도의 가운데를 인식해 로봇의 방향을 예측할 수 있게 된다. 본 제안 기법을 실제 로봇에 제안 탐색 기법을 적용하여 다양한 실험을 진행한 결과 실시간으로 자율주행로봇이 장애물 회피가 가능함을 보였다.
#자가 탐색 #네비게이션 시스템 #자율주행로봇 #로봇 공학 #self-navigation #autonomous mobile robot #navigation system #robotics

목차

요약
Abstract
1. Introduction
2. The Overall Navigation System
3. The Proposed Algorithm
4. Experiments
5. Conclusions
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Available: https://blogs.cisco.com/government/top-10 -smartcity-trends-for-2018 (accessed on 12 May 2019) Pendleton SD, Andersen H, Du X, Shen X, Meghjani M, Eng YH, Rus D, Ang MH., Perception, Planning, Control, and Coordination for Autonomous Vehicles, Journal of Machines, Vol. 5, No. 1, pp. 1-54, Feb. 2017. google schola Budi Rahmani, Review of Vision-Based Robot Navigation Method, International Journal of Robotics and Automation (IJRA), Vol. 4, No. 4, Dec. 2015. google schola G. N. DeSouza and A. C. Kak, Vision for mobile robot navigation: a survey, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 24, No. 2, pp. 237-267, 2002. google schola Bonin-Font, F., Ortiz, A. and Oliver, G., Visual Navigation for Mobile Robots: A Survey, Journal of Intell. Robot System, Vol. 53, pp. 263-296, 2008. google schola

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