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저자정보
김동언 (부산대학교) 이종학 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2019년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2019.6
수록면
773 - 778 (6page)

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In this paper, we propose a collision detection algorithm using 6-DOF manipulator with DC motor and dynamixel and Fast Fourier Transform (FFT) based on Joint"s operating current data. The Fourier transform is easy to analyze periodic and impulse signals by decomposing arbitrary input signals into a sum of period functions having various frequencies. According to this characteristic, Fourier transform is widely applied not only in the signal processing, voice, and communication fields, but also as a very important concept in the image processing field. In this study, frequency analysis is performed on the basis of current information generated during driving in a manipulator with PD controller. Then, we propose an algorithm to discriminate collision if it is above the reference value based on the frequency band and amplitude of the impulse current data at the time of collision. We also verify the validity and validity of the proposed collision detection algorithm through real experiments.

목차

Abstract
I. 서론
II. 매니퓰레이터의 구성 및 제어
III. FFT의 원리 및 제안하는 충돌감지 알고리즘
IV. 실험
V. 결론
참고문헌

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