CNN 기반 물체 파지를 위한 위치 탐색

Q: 이 논문에서 정의한 파지점 탐색이란 무엇인가?

파지점 탐색이란 로봇의 손으로 물체의 어느 지점을 잡았을 때 안정적으로 물체를 들어 올릴 수 있는지를 결정하는 기술을 의미한다. 파지 위치가 불안정할 경우 물체를 떨어뜨리거나 연속 동작을 수행할 수 없으므로 정확하고 안정적인 파지 위치 계산이 필수적이다.

Q: CNN 기반 물체 파지를 위한 위치 탐색에서 Rectangle Metric을 효율적으로 측정하는 방법은 무엇인가?

연구 결과, 본 연구에서는 기존 샘플링 기법의 O(l1l2) 시간 복잡도를 개선하기 위해 기하학적 알고리즘을 제안한다. 이는 두 사각형의 각 변의 교차점과 노드를 이용해 컨벡스 다각형을 추출하고 삼각화 기법으로 넓이를 계산하여 상수의 시간 복잡도로 빠른 정확도 계산이 가능하다.

김수지; 최성희

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김수지 (KAIST) 최성희 (KAIST)

저널정보: Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 2019 한국컴퓨터종합학술대회 논문집

발행연도: 2019.6

수록면: 1,356 - 1,358 (3page)

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