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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.1
- 수록면
- 124 - 129 (6page)
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6족 보행 로봇은 2족 또는 4족 보행 로봇에 비하여 안정적인 보행이 가능한 장점이 있다. 따라서 6족 보행 로봇은 이러한 보행의 안정성을 기반으로 다양한 지능적인 동작을 수행하기에 유리한 구조이다. 본 논문에서는 전형적인 6족 보행 로봇과는 달리 로봇의 진행 방향에 대하여 전후 다리와 좌우에 각각 한 쌍의 다리를 갖는 6족 보행 로봇을 제안하고 제안된 로봇을 사용하여 다양한 지능형 동작을 수행한다. 26개의 모듈형 모터를 사용하여 로봇 기구부를 구성하고 호스트 PC, DSP 주제어기, AVR 보조 제어기, 스마트폰/스마트패드로 구성되는 제어기를 구현한다. 구현된 로봇은 스테레오 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 접촉 센서 등 다양한 센서 데이터를 사용하여 비평탄면 보행, 공차기, 원격 제어 및 3차원 모니터링 등 다양한 지능형 동작을 수행할 수 있음을 실험을 통하여 검증한다.
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참고문헌 (10)
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G. Clark Haynes / 2006 / Gaits and gait transitions for legged robots / Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Autoamtion : 1117 ~ 1122
Mark W. Spong / 1989 / Robot dynamics and control / John Wiley & Sons
Mladen Milushev / 2008 / Active target tracking from a six-legged robot / Proceedings of the 4th IEEE Conference on Intelligent Systems : 56 ~ 61
Willian A. Lewinger / 2010 / A hexapod walks over irregular terrain using a controller adapted from an insect's nervous system / Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conf
XiaochuanZhao / 2008 / Research on the real time obstacle avoidance control technology of biologically inspired hexapod robot / Proceedings of the 7th World Congress on Intelligent
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Mladen Milushev / 2008 / Active target tracking from a six-legged robot / Proceedings of the 4th IEEE Conference on Intelligent Systems : 56 ~ 61
Willian A. Lewinger / 2010 / A hexapod walks over irregular terrain using a controller adapted from an insect's nervous system / Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conf
XiaochuanZhao / 2008 / Research on the real time obstacle avoidance control technology of biologically inspired hexapod robot / Proceedings of the 7th World Congress on Intelligent
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