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저널정보
대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제8권 제6호
발행연도
2013.1
수록면
295 - 301 (7page)

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In this paper, we propose a real-time centralized soft motion control system for high speed and precision robot control. The system engages EtherCAT as high speed industrial motion network to enable force based motion control in real-time and is composed of software-based master controller with PC and slave interface modules. Hard real-time control capacity is essential for high speed and precision robot control. To implement soft based real time control, The soft based master controller is designed using a real time kernel (RTX) and EtherCAT network, and servo processes are located in the master controller for centralized motion control. In the proposed system, slave interface modules just collect and transfer all sensor information of robot to the master controller via the EtherCAT network. It is proven by experimental results that the proposed soft motion control system has real time controllability enough to apply for various robot control systems.
#Soft motion #EtherCAT #Hard real time #Centralized #High speed and high precision

목차

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참고문헌 (16)

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/ 2004 / EtherCAT Technical Introduction and Overview / Beckhoff GmbH Germania google schola A. Berbalace / 2008 / Performance Comparison of VxWorks, Linux, RTAI and Xenomai in Hard Real-Time Application / IEEE Transactions on Nuclear Science 55 (1) : 435 ~ 439 google schola C.H. Park / 2010 / Development of an industrial robot manipulator for the easy and safe human-robot cooperation / Proceedings of International Conference on Control Automation and google schola E.T. Wolbrecht / 2008 / Optimizing Compliant, Model-Based Robotic Assistance to Promote Neurorehabilitation / IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering 16 google schola G. Prytz / 2008 / A performance analysis of EtherCAT and PROFINET IRT / Proceedings of IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation : 408 ~ 415 google schola

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