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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제33권 제6호
발행연도
2009.1
수록면
387 - 393 (7page)

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본 연구에서는 수중청소로봇의 추종 성능과 통합 제어시스템 성능을 가시적으로 예측할 수 있는 3차원 시뮬레이터를 개발하였다. 수중청소로봇의 동역학적 해석을 기반으로, 시뮬레이터에는 실제 개발 중인 3차원형상의 수중청소로봇을 적용하고 로봇의 위치와 속도 등을 나타내는 창을 표시하였다. 또한, 조이스틱을 사용하는 입력 및 제어 장치를 직접 제작하여 시리얼 통신을 통하여 시뮬레이터의 입력 및 제어에 사용하였다. 그리고 통합 항법 제어시스템을 설계하고, PI 기반의 퍼지 제어기룰 포함하는 way-point tracking 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다.
#시뮬레이터 #수중청소로봇 #PID제어기 #Simulator #Underwater Cleaning Robot #PID Controller

목차

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참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Choi,Y.S / 2006 / Underwater Robot Technology for Inspection / Underwater Robot a research body Workshop : 23 ~ 27 google schola Gwon,K.Y / 2005 / A Study on Control of Autonomous Underwater Robot Using MVFF / Chang-Won University : 137 ~ 145 google schola 권경엽 / 2008 / 선박 선저 청소용 수중 로봇의 개발 2단계 1차년도 최종보고서 google schola 김문환 / 2007 / 무인 잠수정의 steering면의 적응 퍼지 슬라이드모드 제어 / 한국군사과학기술학회 종합학술대회 : 225 ~ google schola 김병만 / 1999 / 이중수조용 퍼지제어기 설계 / 해사산업연구소 : 105 ~ 115 google schola

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