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초록·키워드
본 논문에서는 로봇 오퍼레이팅 시스템 (ROS: robot operating system)기반의 7축 매니플레이터의 동특성 모델링 및 접촉력 추정을 위한 시스템을 구현하였다. 로봇의 동특성은 수학적인 모델링 과정을 통하여 비선형 미분방정식으로 표현된다. 모델링 과정은 오일러-라그랑지 (Euler - Lagrange) 그리고 재귀적 뉴턴-오일러 (RNE: recursive Newton-Euler) 방법으로 나뉘는데, 본 논문에서는 실시간 계산을 위하여 RNE 방법을 이용한다. 로봇의 ... 전체 초록 보기
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