Multi-agent system의 Consensus에 대해 알아보자

Q: 이 논문에서 정의한 다개체 시스템이란 무엇인가?

네트워크로 연결되어 서로 상태 변수를 주고받는 시스템을 의미한다. 이는 개별 시스템 단독으로는 수행할 수 없었던 복잡한 작업을 여러 개체가 협력하여 수행할 수 있도록 설계된 구조적 체계를 말한다.

Q: 다개체 시스템에서 Consensus를 달성하기 위한 핵심 조건은 무엇인가?

연구 결과, 무방향 그래프에서 그래프가 연결되어 있을 때 Laplacian 행렬의 두 번째로 작은 고유치가 0보다 커야 한다. 이 조건이 충족되면 개별 노드의 상태 변수는 초기값의 평균으로 수렴하며 합의에 도달한다.

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