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초록·키워드
Conventionally, input shapers have been designed algebraically by solving constraint equations simultaneously in order to suppress residual vibrations of flexible systems. Recently, an impulse vector has been introduced as a mathematical tool to graphically design and analyze input shapers. This paper presents the design and analysis of various input shapers using impulse vectors, e.g., zero-vibration shapers, zero-vibration and derivative (ZVD) shapers, generalized ZVD shapers, ZVDn shapers, unitymagnitude shapers, negative equal-magnitude shapers, specified-negative-amplitude shapers, and specified-negative-magnitude (SNM) shapers for both undamped and underdamped systems in a unified approach. This paper also shows the usefulness of impulse vectors for input shaping control. The effectiveness of the designed SNM shapers is demonstrated by simulation and experimental studies using a flexible mechanical system with up-and-down motion.
본문·목차
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