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초록·키워드
In this research, Studied the method of geometric path tracking of the Leader-Follower agricultural tracked vehicle that can recognize the leader and followed by autonomy in various atypical agricultural environments. The navigation system of the vehicle was based on the convergence between Skid Steering and Pure Pursuit that studied in the field of robotics. This facilitates the vehicle can easily follow the leader through distance and angle information of the leader that is made by perception system of the vehicle. This method is more simple and easy to control the vehicle than using complex vehicle and ground modeling process. The ultimate goal of this research is to explain how the vehicle can calculate and map the β coefficient by setting the perception area of the vehicle. And suggest simply adaptive β coefficient for control system of the vehicle. Actual vehicle experiment is proved that the vehicle’s rotation ability would be compensated by β coefficient.
본문·목차
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