SLAM알고리즘과 LiDAR를 이용한 자율주행 로봇 개발

Q: 이 논문에서 정의한 SLAM이란 무엇인가?

로봇이 자신의 현재 위치를 실시간으로 추정하는 동시에 주변 환경의 지도를 생성하는 기술을 의미한다. 본 연구에서는 Gmapping 알고리즘을 통해 로봇의 위치 추정 및 매핑 기능을 구현하여 자율 주행의 기초로 활용한다.

Q: 자율 주행 순찰 로봇의 핵심 기능 구현 방법은 무엇인가?

연구 결과, ROS 환경에서 Gmapping 기반의 SLAM과 LiDAR 센서를 결합하여 환경 매핑 및 장애물 회피 경로 탐색을 구현하였다. 또한 OpenCV 라이브러리를 활용해 카메라 기반의 사람 얼굴 인식 기능을 추가함으로써 순찰 시스템의 효율성을 높였다.

윤태진; 김민구; 김민; 문동호; 이상학

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저자정보: 윤태진 (경운대학교) 김민구 (경운대학교) 김민 (경운대학교) 문동호 (경운대학교) 이상학 (경운대학교)

저널정보: 한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2020년 한국컴퓨터정보학회 동계학술대회 논문집 제28권 제1호

발행연도: 2020.01

수록면: 289 - 290 (2page)

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본 논문에서는 Turtlebot burger3와 라즈베리파이의 OpenCV, OpenCR보드를 이용하여 ROS상에서 SLAM알고리즘을 구현하여 자율 주행 순찰이 가능한 로봇을 개발한다. 특히, 라즈베리파이 카메라에 OpenCV를 이용하여 사람 얼굴 인식이 가능하게 하여 순찰 시 카메라로 순찰 정보를 제공 할 ... 전체 초록 보기

#ROS #동시적 위치 추적 지도 작성(SLAM) #자율주행(Autonomous Mobile) #로봇(Robot) #LiDAR

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-004-000272922

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