인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 저자정보
초록·키워드
본 논문에서는 RGB-D 이미지를 활용한 CNN 기반의 실시간 파지점 탐색 알고리즘을 제안한다. 파지점 탐색이란 로봇의 손으로 물체의 어느 지점을 잡았을 때 안정적으로 물체를 들어 올릴 수 있는지 결정하는 기술로 단순한 이미지 내의 물체 탐지 기법과는 차이가 있다. 파지의 위치가 불안정할 경우 로봇의 손으로 물체를 들어 올리는 과정 중 물체를 떨어뜨리거나 동작을 수행할 수 없는 경우가 발생하기에 정확하고 안정적인 파지점 탐색이 필요하다. 인식된 물체의 사전 정보 없이 주어진 RGB-D 영상으로부터 파지점을 탐색하며, 파지점 탐색 알고리즘의 정량적인 평가를 위해 빠른 Rectangle Metric 측정 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 통해 이미지 처리가 아닌 학습을 통한 인경신경망 모델을 사용함으로서 단순한 형태의 물체뿐만이 아닌 복잡한 형태의 물체의 파지점 탐색까지도 가능하다.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
