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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.1
- 수록면
- 259 - 267 (9page)
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This paper proposes a structure of a variable impedance control system based on sensor-less external force estimator of industrial manipulators for cyber physical production systems (CPPS). To implement CPPS, a feedback system is constructed by using the robot operating system (ROS) and an external force estimator which is designed to measure the external force applied to the manipulator without a force sensor. Based on the robot dynamics, the robot-human cooperating system for the cyber physics production system is implemented through a controller that changes the impedance characteristics of the manipulator according to the situation using the external force estimator. Simulation and experimental results verify the effectiveness of the proposed control system.
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L. Monostori / 2014 / Cyber-physical Production Systems: Roots Expectations and R&D Challenges / Journal of Procedia CIRP 17:9~13
J. Lee / 2015 / A Cyber-Physical Systems Architecture for Industry 4.0-based Manufacturing Systems / Journal of Manufacturing Letters 3:18~23
T. Uhlemann / 2017 / The Digital Twin: Realizing the Cyber-Physical Production System for Industry 4.0 / Journal of Procedia CIRP 61:335~340
X. Wang / 2017 / Human-robot Collaborative Assembly in Cyber-physical Production: Classification Framework and Implementation / Journal of CIRP Annals 66(1):5~8
Q. Liang / 2011 / Six-DOF Micro-manipulator Based on Compliant Parallel Mechanism With Integrated Force Sensor / Journal of Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 27(1):124~134
J. Lee / 2015 / A Cyber-Physical Systems Architecture for Industry 4.0-based Manufacturing Systems / Journal of Manufacturing Letters 3:18~23
T. Uhlemann / 2017 / The Digital Twin: Realizing the Cyber-Physical Production System for Industry 4.0 / Journal of Procedia CIRP 61:335~340
X. Wang / 2017 / Human-robot Collaborative Assembly in Cyber-physical Production: Classification Framework and Implementation / Journal of CIRP Annals 66(1):5~8
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