임펄스벡터는 왜 입력성형제어에 유용한가?

Q: 이 논문에서 정의한 임필스벡터란 무엇인가?

임필스벡터는 고유진동수와 감쇠비를 갖는 이차 시스템과 Dirac 델타함수에 대해, 극좌표평면에서 크기 $I_{i}=A_{i}e^{\zeta\omega_{n}t_{i}}$와 각도 $\theta_{i}=\omega_{d}t_{i}$로 정의되는 수학적 도구이다. 이는 입력성형기의 설계 및 분석에 활용되며, 양의 임필스와 음의 임필스 모두를 표현할 수 있다.

Q: 임필스벡터가 입력성형제어에 유용한 핵심적인 이유는 무엇인가?

결론적으로, 임필스벡터는 비감쇠시스템과 부족감쇠시스템 모두에 대해 동일한 방법으로 입력성형기를 설계하고 분석할 수 있게 하며, 음의 임필스를 포함하는 성형기도 설계 가능하다. 또한, 임필스벡터의 합이 0이 되도록 도해적으로 배치함으로써 잔류진동을 효과적으로 제거할 수 있어 입력성형제어에 대한 깊은 이해와 통찰력을 제공한다.

강철구; 김명준

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저자정보: 강철구 (건국대학교) 김명준 (건국대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020 제35회 제어로봇시스템학회 학술대회

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In this article, an impulse vector is introduced as a mathematical tool to design and analyze input shapers that suppress residual vibrations in oscillatory systems. Using Impulse vectors, we can design and analyze an input shaper for an undamped syste ... 전체 초록 보기

#Impulse vector #Input shaping control #Residual vibration #Input shaper

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