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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김웅 (성균관대학교 바이오메카트로닉스학과) 권두중 (축산기술연구소) 서광욱 (성균관대학교 바이오메카트로닉스학과) 이대원 (성균관대학교 바이오메카트로닉스학과)
저널정보
한국축산시설환경학회 축산시설환경학회지 축산시설환경학회지 제8권 제3호
발행연도
2002.1
수록면
165 - 170 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2003

로봇 착유기를 위한 착유컵 착탈시스템
김웅 ,  민병로 ,  김동우 외 4명 한국농업기계학회 학술발표논문집 2003.01 학술대회자료

2002

로봇 착유기를 위한 3차원 위치정보획득 시스템
김웅 ,  권두중 ,  서광욱 외 1명 축산시설환경학회지 2002.01 학술저널
로봇착유기를 위한 3차원 위치정보획득 시스템
김웅 ,  서광욱 ,  민병로 외 4명 한국농업기계학회 학술발표논문집 2002.01 학술대회자료

초록· 키워드

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This study was carried out to measure the 3D-distance of a cow model teat for an application possibility on Robotic Milking System(RMS). A teat recognition algorithm was made to find 3D-distance of the model by using Gonzalrez's theory. Some of the results are as follows. 1 . In the distance measurement experiment on the test board, as the measured length, and the length between the center of image surface and the measured image point became longer, their error values increased. 2. The model teat was installed and measured the error value at the random position. The error value of X and Y coordinates was less than 5㎜, and that of Z coordinates was less than 20㎜. The error value increased as the distance of camera's increased. 3. The equation for distance information acquirement was satisfied with obtaining accurate distance that was necessary for a milking robot to trace teats, A teat recognition algorithm was recognized well four model cow teats. It's processing time was about 1 second. It appeared that a teat recognition algorithm could be used to determine the 3D-distance of the cow teat to develop a RMS.
#RMS #Manipulator #Camera calibration #Image processing algorithm #Stereo vision

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