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본 논문에서는 단일 카메라와 초음파센서 데이터를 융합하는 이동 로봇 주행제어 알고리즘을 제안하였다. 이진화 영상처리를 위한 임계값을 영상 정보와 초음파센서 정보를 이용하는 퍼지추론기법으로 설정하였다. 임계값을 상황에 따라 가변하면 조도가 낮은 환경에서도 장애물 인식이 향상된다. 카메라 영상 정보와 초음파 센서 정보를 융합하여 장애물에 대한 격자지도를 생성하고 원궤적 경로기법으로 장애물을 회피하도록 한다. 제안된 알고리즘의 성능을 입증하기 위하여 조도가 낮은 실내와 좁은 복도에서 Pioneer 2-DX 이동로봇의 주행제어에 적용하였다.
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참고문헌 (13)
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N. Sariff / 2006 / An overview of autonomous mobile robot path planning algorithms / SCOReD 4th Student Conf. Research and Development :183~188
Y. Koren / 1991 / Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation / Proc. IEEE Conf. Robotics and Automation Sacramento :1398~1404
S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / IEEE Trans. Robotics and Automation 16(5)
D. H. Kim / 2001 / Limit- cycle navigation method for soccer robot / International Conf. Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems
R. Grech / 2005 / Trajectory tracking in the presence of obstacles using the limit cycle navigation method / Proc. 13th Conf. Control and Automation :101~106
Y. Koren / 1991 / Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation / Proc. IEEE Conf. Robotics and Automation Sacramento :1398~1404
S. S. Ge / 2000 / New potential functions for mobile robot path planning / IEEE Trans. Robotics and Automation 16(5)
D. H. Kim / 2001 / Limit- cycle navigation method for soccer robot / International Conf. Computational Intelligence, Robotics and Autonomous Systems
R. Grech / 2005 / Trajectory tracking in the presence of obstacles using the limit cycle navigation method / Proc. 13th Conf. Control and Automation :101~106
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