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위치결정기법으로 근래에 널리 활용되는 GPS(Global Navigation Satellite System)는 가시성이 확보되지 않은 상황에서는 측위가 어려운 단점을 내포하고 있다. 이와 같은 단점을 극복하고 위치 정확도를 향상시키기 위하여 최근에 영상센서와 기존 항법시스템을 결합하는 복합측위에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 본 논문에서는 GPS 기반 차량 항법의 성능을 보완하기 위하여 GPS와 단일 Webcam을 결합하여 차량의 이동변위를 효과적으로 추정하는 복합측위 방법을 제안하였다. 제안된 방법은 가시 위성이 부족한 구간에서도 2개 이상의 GPS 측정치가 가용할 경우 영상센서 정보를 결합하여 차량 위치해의 정확도를 유지한다. 실측 데이터를 바탕으로 GPS 위성을 2개로 줄인 구간에서도 오차가 바로 발산하지 않고 최대 누적 오차가 N축 방향으로 약 2.5m E축 방향으로 약 3m가 발생하는 것을 확인하였다.
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참고문헌 (11)
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Langel Steven E. / 2010 / Tightly coupled GPS/INS integration for differential carrier phase navigation systems using decentralized estimation / Proceedings of IEEE/ION PLANS 2010, Palm Springs, CA
Soloviev Andrey / 2010 / Integration of GPS and vision measurements for navigation in GPS challenged environments / IEEE Symposium on Position Location and Navigation, Indian Wells :826~833
S.B. Kim / 2011 / Ground vehicle navigation in harsh urban conditions by integration inertial navigation system, global positioning system, odometer and vision data / IET Radar,Sonar,&Navigation 5(8):814~823
J.J. Yoo / 2005 / Vehicular image based geographic information system for telematics environments / Geoscience and Remote Sensing Symposium, 2005. IGARSS '05 Proceedings, 2005 IEEE International 2:1206~1209
Maya Dawood / 2011 / Vehicle geo-localization based on IMM-UKF data fusion using a GPS receiver, a viedo camera and a 3D city model / Intelligent Vehicles Symposium(IV) ,2011 IEEE :510~515
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J.J. Yoo / 2005 / Vehicular image based geographic information system for telematics environments / Geoscience and Remote Sensing Symposium, 2005. IGARSS '05 Proceedings, 2005 IEEE International 2:1206~1209
Maya Dawood / 2011 / Vehicle geo-localization based on IMM-UKF data fusion using a GPS receiver, a viedo camera and a 3D city model / Intelligent Vehicles Symposium(IV) ,2011 IEEE :510~515
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