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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.1
- 수록면
- 141 - 146 (6page)
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본 논문에서는 영상 기반 자동 착륙 시스템 개발과 이 시스템을 사용하는 멀티로터 플랫폼 개발에 대해서 소개 한다. 멀티로터 플랫폼은 뉴턴 오일러 개념을 근간으로 하는 강체 운동 모델링을 하였고, LQR 제어 기법을 통한 제어기 튜닝 및 시뮬레이션을 하였다. 영상기반 자동 착륙 시스템은 멀터로터 시스템에 탑재된 단일 카메라를 사용하여 추가적인 임무장비 없이 증강 현실 알고리즘을 사용하여 마커를 탐지하고 정밀한 착륙을 유도하도록 GCS와 연동 코드를 구현 하였다.
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참고문헌 (6)
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G Hoffmann, G. M. / 2007 / Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment / Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Hilton Head, South Carolina, USA
Keun Uk Lee / 2011 / Modeling and Controller Design of Quadrotor UAV / The Korean Institute of Electrical Engineers conference :1922~1923
Jun-Sang Wang / 2011 / Attitude Control of the Quad-rotor using the Modified PID Controller / The Korean Institute of Electrical Engineers conference :1800~1801
Altug, E / 2002 / Control of a Quadrotor Helicopter Using Visual Feedback / Intl. Conf. on Robotics &Automation 2002:72~77
Markus Achtelik / 2008 / Autonomous Navigation and Exploration of a Quadrotor Helicopter in GPS-denied Indoor Environments / Robotics Science and System conference, Mayagüez, Puerto Rico
Keun Uk Lee / 2011 / Modeling and Controller Design of Quadrotor UAV / The Korean Institute of Electrical Engineers conference :1922~1923
Jun-Sang Wang / 2011 / Attitude Control of the Quad-rotor using the Modified PID Controller / The Korean Institute of Electrical Engineers conference :1800~1801
Altug, E / 2002 / Control of a Quadrotor Helicopter Using Visual Feedback / Intl. Conf. on Robotics &Automation 2002:72~77
Markus Achtelik / 2008 / Autonomous Navigation and Exploration of a Quadrotor Helicopter in GPS-denied Indoor Environments / Robotics Science and System conference, Mayagüez, Puerto Rico
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