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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종진 ([주] 엠앤디) 정성엽 (한국교통대학교 기계공학과)
저널정보
한국교통대학교 융복합기술연구소 융ㆍ복합기술연구소 논문집 융ㆍ복합기술연구소 논문집 제4권 제2호
발행연도
2014.1
수록면
55 - 59 (5page)

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A cat is able to quickly recover balance from unstable posture. To observe the balance recovery procedure of the cat, an impulse is applied to the cat while walking on a narrow bridge. We find that it rotates its tail toward the falling direction. In our previous research, the balance recovery procedure is analyzed based on the law of the angular momentum conservation and then a key equation is derived to maintain the balance. However, it did not consider the gravity, so the performance is not good. In this paper, a new dynamic model is proposed using the Lagrangian mechanics. In the method, the gravity is included in the potential energy. Through the proposed dynamic model, controlling the balance of a walking robot is possible.
#biomimetics #balancing mechanism #walking robot #multi-body dynamics #cat-like robot

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