메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Jong-Tae Seo (한양대학교) Se Min Oh (한양대학교) Byung-Ju Yi (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
161 - 172 (12page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Foot mechanisms play the role of interface between the main body of robotic systems and the ground. Biomimetic design of the foot mechanism is proposed in the paper. Specifically, multi-chained and multiple contact characteristics of general foot mechanisms are analyzed and their advantages are highlighted in terms of impulse. Using Newton-Euler based closed-form external and internal impulse models, characteristics of multiple contact cases are investigated through landing simulation of an articulated leg model with three kinds of foot. It is shown that in comparison to single chain and less articulated linkage system, multi-chain and articulated linkage system has superior characteristic in terms of impulse absorption as well as stability after collision. The effectiveness of the simulation result is verified through comparison to the simulation result of a commercialized software.
#External impact #Internal impact #Multiple contact #Foot mechanism

목차

Abstract
1. Introduction
2. Structure of Foots
3. Dynamic Model of a Floating Mechanism
4. External Impulse Model for Multiple Contact
5. Internal Impulses Model for Multiple Contact
6. Simulation
7. Conclusion
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higaki, and K. Fujimura, “The intelligent ASIMO: system overview and integration”, in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems, pp. 2478-2483, 2003. Y. Takahashi, K. Nishiwaki, S. Kagami, H. Mizoguchi, and H. Inoue, “High-speed pressure sensor grid for humanoid robot foot”, in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems, pp. 1097-1102, 2005. J. Li, Q. Huang, W. Zhang, Z. Yu, and K. Li, “Flexible foot design for a humanoid robot”, in. Proc. IEEE Int. Conf. Automation and Logistics, pp. 1414-1419, 2008. H. Yang, M. Shuai, Z. Qiu, H. Wei, and Q. Zheng, “A novel design of flexible foot system for humanoid robot”, in Proc. IEEE Conf. Robotics, Automation and Mechatronics, pp. 824-828, 2008. J.H. Chung and B.-J. Yi, “Intelligent mobility playing the role of impulse absorption”, in Proc. Int. Conf. Distributed Autonomous Robotic Systems, pp. 109-119, 2008.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

모바일 로봇을 활용한 사무 업무 보조 서비스 개발
윤영로 ,  이성훈 ,  최유신 외 5명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001257196