메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박지혁 (한국과학기술원) 김경수 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제4호
발행연도
2017.12
수록면
419 - 424 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Twisted string actuators (TSAs) are tendon-driven actuators that provide high transmission ratios. Twisting a string reduces the length of the string and generates a linear motion of the actuators. In particular, TSAs have characteristic properties (compliance) that are advantageous for operations that need to interact with the external environment. This compliance has the advantage of being robust to disturbance in force control, but it is disadvantageous for precise control because the modeling is inaccurate. In fact, many previous studies have covered the TSA model, but the model is still inadequate to be applied to actual robot control. In this paper, we introduce a modified variable radius model of TASs and experimentally demonstrate that the modified variable radius model is correct compared to the conventional variable radius string model. In addition, the elastic characteristics of the TSAs are discussed along with the experimental results.
#Twisted String Actuator #Variable Radius Model #Compliance #Antagonistic Robot Joint

목차

Abstract
1. 서론
2. 줄 꼬임 구동기를 적용한 길항적 로봇 관절 시스템
3. 줄 꼬임 구동기의 기구학적 모델
4. 줄 꼬임 구동기의 탄성 특징
5. 결론
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
G. Palli, C. Melchiorri, G. Vassura, U. Scarcia, L. Moriello, G. Berselli, A. Cavallo, G. De Maria, C. Natale, S. Pirozzi, C. May, F. Ficuciello, and B. Siciliano, “The DEXMART hand: Mechatronic design and experimental evaluation of synergy-based control for human-like grasping,” The International Journal of Robotics Research, vol. 33, no. 5, pp. 799-824, 2014. T. Sonoda and I. Godler, “Multi-fingered robotic hand employing strings transmission named ‘Twist Drive’,” 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2733-2738, 2010. T. Wurtz, C. May, B. Holz, C. Natale, G. Palli, and C. Melchiorri, “The twisted string actuation system: Modeling and control,” 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.1215-1220, 2010. I. Gaponov, D. Popov, and J.H. Ryu, “Twisted string actuation systems: A study of the mathematical model and a comparison of twisted strings,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 19, no. 4, pp.1331-1342, 2014. I. Godler, T. Sonoda, and K. Sakurai, “Modeling and Evaluation of a Twist Drive Actuator for Soft Robotics,” Advanced Robotics, vol. 26, no. 7, pp. 765-783, 2012.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

줄꼬임 구동모듈 기반 근력증강용 웨어러블 로봇 기술
김봉석 전자공학회지 2020 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001256917