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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최재연 (한양대학교) 윤현수 (한양대학교) 이병주 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제6권 제4호
발행연도
2011.12
수록면
308 - 316 (9page)

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This work deals with development of effective redundancy resolution algorithms for the motion control of manipulator. Differently from the typical kinematically redundant robots that are attached to the fixed ground, the ZMP condition should be taken into account in the manipulator motion in order to guarantee the system stability. In this paper, a new motion planning algorithm for redundant manipulator not fixed to the ground is introduced. A sequential redundancy resolution algorithm is proposed, which ensures the ZMP (Zero Moment Point) stability, the planned operational motion, and additional sub-criteria such as joint limit index. A geometric constraint equation derived by reshaping the existing ZMP equation enables one to employ the sequential redundancy algorithm. The feasibility of the proposed algorithm is verified by simulating a redundant manipulator model.
#Kinematic Redundancy #ZMP Constrain Equation #Redundancy Resolution Algorithm

목차

Abstract
1. 서론
2. ZMP 구속 방정식을 이용한 여유 구동 알고리즘의 절차
3. 관절 운동 범위 제한을 위한 기구학적 여유 구동 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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