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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종원 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제4호
발행연도
2010.12
수록면
302 - 308 (7page)

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A gradient method can provide a global optimal path in indoor environments. However, the optimal path can be often generated in narrow areas despite a sufficient wide area which lead to safe navigation. This paper presents a novel approach to path planning for safe navigation of a mobile robot. The proposed algorithm extracts empty regions using a ray-casting method and then generates temporary waypoints in wider regions in order to reach the goal fast and safely. The experimental results show that the proposed method can generate paths in the wide regions in most cases and the robot can reach the goal safely at high speeds.
#Mobile Robot #Path Planning #Gradient Method #Ray-casting

목차

Abstract
1. 서론
2. 광선투사법 기반의 경로계획
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

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