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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.12
- 수록면
- 273 - 280 (8page)
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It is difficult to find a practical solution for the backward-motion control of a car-like mobile robot with n passive trailers. Unlike an omni-directional robot, a car-like mobile robot has nonholonomic constraints and limitations of the steering angle. For these reasons, the backward motion control problem of a car-like mobile robot with n passive trailers is not trivial. In spite of difficulties, backing up a trailer system is useful for parking control. In this study, we proposed a mechanical alteration which is connecting n passive trailers to the front bumper of a car to improve the backward motion control performance. Theoretical verification and simulations show that the backward-motion control of a general car with n passive trailers can be successfully carried out by using the proposed approach.
목차
Abstract
1. 서론
2. 운동학 모델
3. 차량 전방에 연결된 수동 트레일러 시스템
4. 모의 실험 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. P. Laumond / 1993 / Controllability of a Multibody Mobile Robot / IEEE Transactions on Robotics and Automation 9 (6)
2. [학술지(정기간행물)] - R. M. Murray / 1993 / Nonholonomic motion planning: Steering using sinusoids / IEEE Transactions on Automatic Control 38 (5) : 700 ~ 716
3. [학술대회논문] - D. M. Tilbury / 1993 / Trajectory generation for n-trailer problem using Goursat normal form / Proceedings of the IEEE control and Decision conference : 971 ~ 977
4. [단행본] - O. J. Sørdalen / 1993 / Exponential stabilization of a car with n trailers / Proceeding of 32nd conference on Decision and Control : 978 ~ 983
5. [단행본] - P. Rouchon / 1993 / Flatness, motion planning and trailer systems / Proceedings of the 32th IEEE Conf. on Decision and Control : 2700 ~ 2705
2. [학술지(정기간행물)] - R. M. Murray / 1993 / Nonholonomic motion planning: Steering using sinusoids / IEEE Transactions on Automatic Control 38 (5) : 700 ~ 716
3. [학술대회논문] - D. M. Tilbury / 1993 / Trajectory generation for n-trailer problem using Goursat normal form / Proceedings of the IEEE control and Decision conference : 971 ~ 977
4. [단행본] - O. J. Sørdalen / 1993 / Exponential stabilization of a car with n trailers / Proceeding of 32nd conference on Decision and Control : 978 ~ 983
5. [단행본] - P. Rouchon / 1993 / Flatness, motion planning and trailer systems / Proceedings of the 32th IEEE Conf. on Decision and Control : 2700 ~ 2705
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