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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김수로 (한국광해관리공단) 윤호근 (이성주식회사) 김상욱 (이성주식회사)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2020.12
수록면
341 - 349 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2020.15.4.341

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Recently, interest in ground subsidence in urban areas has increased after a large sinkhole occurred near the high-story building area in Jamsil, Seoul, Korea, in 2014. If a massive sinkhole occurs in an urban area, it is crucial to assess its risk rapidly. Access to humans for on-site safety diagnosis may be difficult because of the additional risk of collapse in the disaster area. Generally, inspection using drones equipped with high-speed lidar sensors can be utilized. However, if the sinkhole is created vertically to a depth of 100 m, similar to the sinkhole in Guatemala, the drone cannot be applied because of the wireless communication limit and turbulence inside the sinkhole. In this study, a three-dimensional (3D) scanning system was fabricated and operated using a towed cable in a massive vertical sinkhole to a depth of 200 m. A high-speed lidar sensor was used to obtain a continuous cross-sectional shape at a certain depth. An inertial-measuring unit was applied to compensate for the error owing to the rotation and pendulum movement of the measuring unit. A reconstruction algorithm, including the compensation scheme, was developed. In a vertical hole with a depth of 180 m in the mining area, the fabricated system was applied to scan 0–165 m depth. The reconstructed shape was depicted in a 3D graph.
#Lidar #3D Scanning System #Safety Inspection #Sinkhole

목차

Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 구현
3. 형상화 기법
4. 현장 실험
5. 결론
References

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