Q-learning을 이용한 이동 로봇의 실시간 경로 계획

김호원; 이원창

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김호원 (Pukyong National University) 이원창 (Pukyong National University)

저널정보: 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제24권 제4호

발행연도: 2020.12

수록면: 71 - 77 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

실시간 Q-learning을 이용한 모바일 로봇의 최적 경로 탐색

김호원 스마트로봇융합응용공학과 2022.01 학위논문

2020

Q-learning을 이용한 이동 로봇의 실시간 경로 계획

김호원 , 이원창 전기전자학회논문지 2020.12 학술저널

이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
이 논문의 연구 히스토리 확인하기

초록· 키워드

오류제보하기

강화학습은 주로 순차적인 의사 결정 문제에 적용되어 왔다. 특히 최근에는 신경망과 결합한 형태로 기존에는 해결하지 못한 분야에서도 성공적인 결과를 내고 있다. 하지만 신경망을 이용하는 강화학습은 현장에서 즉각적으로 사용하기엔 너무 복잡하다는 단점이 있다. 본 논문에서는 학습이 쉬운 강화학습 알고리즘 중 하나인 Q-learning을 이용하여 이동 로봇의 경로를 생성하는 알고리즘을 구현하였다. Q-table을 미리 만드는 방식의 Q-learning은 명확한 한계를 가지기 때문에 실시간으로 Q-table을 업데이트하는 실시간 Q-learning을 사용하였다. 탐험 전략을 조정하여 실시간 Q-learning에 필요한 학습 속도를 얻을 수 있었다. 마지막으로 실시간 Q-learning과 DQN의 성능을 비교하였다.

#reinforcement learning #Q-learning #DQN #path planning #mobile robot

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

H. T. Cormen / 2001 / Introduction to Algorithms / MIT Press and McGrawHill

S. Koenig / 2002 / D* lite / National Conference on Artificial Intelligence 18:476~483

S. Koenig / 2002 / Incremental A* / Advances in Neural Information Processing Systems 14:1539~1546

R. Sutton / 1996 / Reinforcement learning / MIT Press

Y. Li / 2006 / Q-Learning Based Method of Adaptive Path Planning for Mobile Robot / IEEE International Conference on Information Acquisition :983~987

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김호원

소속기관 Pukyong National University

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 1 이용수 322

이원창

소속기관 부경대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 115 이용수 11,779

이 논문과 함께 이용한 논문

스마트 팩토리 구축을 위한 동적인 환경에서의 DQN 강화학습 기반 로봇 최적 이동 경로 탐색

박광석 , 박진만 , 윤완규 외 1명 한국통신학회논문지 2019 .12

DQN을 이용한 수요응답형 대중교통 차량 최적 경로 탐색

김승학 , 성기영 , 김재철 외 1명 대한교통학회지 2023 .12

효율적인 군사 작전을 위한 강화학습 기반 전투기 공항 스케쥴링 및 최적화 : 오산 공군기지 적용 사례

김규선 , 박수현 , 김중헌 한국통신학회 학술대회논문집 2023 .06

RTOS를 기반한 실시간 대기 환경 원격 모니터링 시스템

이승철 , 정영수 , 그데이 크브롬 엘브수 외 3명 한국정보통신학회논문지 2023 .04

Q-learning을 이용한 이동 로봇의 공 추적 방법

임윤구 , 최동운 , 이덕연 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2022 .11

최근 본 자료

전체보기

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

이 논문의 연구 히스토리 (2)

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (9)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)