궤도차량의 자율주행을 위한 기하학적 항법 알고리즘 개발 : 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합

Q: 이 논문에서 정의한 기하학적 경로 추종 방법이란 무엇인가?

차량의 기하학적 정보를 활용하여 설정된 경로를 따라가도록 제어하는 방식이다. 본 연구에서는 특히 궤도차량의 특성을 고려하여 Skid Steering과 Pure Pursuit 이론을 융합하고, 선회력 보상을 위한 보정계수를 적용하여 조향을 제어하는 알고리즘을 의미한다.

Q: 궤도차량의 선회력을 효과적으로 제어하기 위한 핵심 방법은 무엇인가?

연구 결과, Skid Steering과 Pure Pursuit을 융합한 항법 시스템에 β와 γ 보정계수를 도입함으로써 선회력을 보상할 수 있다. 또한 센서 탐지 범위 내에서 α 값 매핑을 통해 조향비를 제어함으로써 제자리 선회 능력을 효과적으로 개선할 수 있다.

김정현; 김현우; 이제욱

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김정현 (국민대학교) 김현우 (국민대학교) 이제욱 (아주자동차대학)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회

발행연도: 2020.11

수록면: 738 - 742 (5page)

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In this research studied the method of geometric path tracking of the tracked vehicle that can drive autonomously in various atypical environments. The navigation system of the vehicle was based on the convergence between Skid Steering and Pure Pursuit that studied in the field of robotics. This facilitates the vehicle to be able to easily follow the desired path or point via distance and angle information. This method is a more simple way to control the vehicle compared with using complex vehicle and ground modeling process. The ultimate goal of this research is to explain how the vehicle can calculate and map the β and γ coefficient by setting the perception area of the vehicle. And to simply suggest adaptive β and γ coefficients for the control system of the vehicle.

#Geometric Path Tracking Method(기하학적 경로 추종 방법) #Compensation Coefficient(보정계수) #Skid Steering(미끄럼 조향) #Pure Pursuit #Tracked Vehicle(궤도차량) #Self-Driving(자율주행)

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