라이다 및 카메라 듀얼 센서 모니터링 기반의 곡선 차선인식 알고리즘 연구

서주찬; 오선택; 김영근

doi:10.7467/KSAE.2021.29.2.197

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자료유형: 학술저널

저자정보: 서주찬 (한동대학교) 오선택 (한동대학교) 김영근 (한동대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제2호

발행연도: 2021.2

수록면: 197 - 204 (8page)

DOI: 10.7467/KSAE.2021.29.2.197

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The accurate detection of road markings is a pre-requisite for safe advanced driver-assistance systems(ADAS). LiDAR-based lane detection has some advantages over camera-based detection in terms of robustness in various weather conditions, such as rain, and at night. However, LiDAR has a much lower resolution that may not detect enough lane markings and can give false markings depending on the reflectivity of lanes and surroundings. Therefore, this paper proposes a method to improve the LiDAR-based lane detection with the supplement of a camera. If the LiDAR-detected lane does not pass the proposed validation logic, the algorithm determines the use of a camera-based lane detection or estimates the upcoming lane from the previous data. The proposed algorithm is evaluated by using the KITTI road lane data set consisting of 851 frames. The proposed algorithm showed about 22 % accuracy improvement compared to the lane detection using LiDAR alone.

#Lane detection(차선검출) #LiDAR(라이다) #Camera(카메라) #Curved lane(곡선차선)

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장형준 / 2020 / 가상 3D 라이다 기반 객체 분류 딥러닝 학습 데이터셋 구축 방법에 관한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 28(6):427~437

신희석 / 2020 / 자동 주차 시스템의 경로 생성 및 추종 알고리즘 개발 / 한국자동차공학회 논문집 28(6):389~399

A. B. Hillel / 2014 / Recent Progress in Road and Lane Detection: a Survey / Machine Vision and Applications 25:727~725

T. Li / 2013 / A New 3D LIDAR-Based Lane Markings Recognition Approach / IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics :2197~2202

P. Lindner / 2009 / Multichannel Lidar Processing for Lane Detection and Estimation / 12th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems :1~6

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