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조현재 (부경대학교) 김정현 (부경대학교) 김수림 (부경대학교) 우주현 (한국해양대학교) 박종용 (부경대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제58권 제2호(통권 제236호)
발행연도
2021.4
수록면
121 - 128 (8page)
DOI
10.3744/SNAK.2021.58.2.121

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According to the increasing interest and demand for the Autonomous Surface Vessels (ASV), the autonomous navigation system is being developed such as obstacle detection, avoidance, and path planning. In general, autonomous navigation algorithm controls the ship by detecting the obstacles with various sensors and planning path for collision avoidance. This study aims to construct and prove autonomous algorithm with integrated various sensor using the Robot Operating System (ROS). In this study, the safety zone technique was used to avoid obstacles. The safety zone was selected by an algorithm to determine an obstacle-free area using 2D LiDAR. Then, drift angle of the ship was controlled by the propulsion difference of the port and starboard side that based on PID control. The algorithm performance was verified by participating in the 2020 Korea Autonomous BOAT (KABOAT).
#Robot Operating System(ROS #로봇운영체제) #Light Detection And Ranging(LiDAR #라이다) #Proportional Integral Derivation Control(PID 제어) #Autonomous driving(자율주행) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Safety zone(안전구역)

목차

1. 서론
2. 자율운항보트 시험준비
3. 자율운항 알고리즘
4. 자율운항시험 결과 및 분석
5. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Casalino, G / 2009 / A Three-layered architecture for real time path planning and obstacle avoidance for surveillance USVs operating in harbour fields / Oceans 2009 :1~8 google schola Fossen, T.I / 2002 / Marine control systems: guidance, navigation and control of ships / Rigs and Underwater Vehicles google schola 홍성철 / 2012 / 지상라이다기반 실내 3차원 모델 구축 방안 / 대한토목학회 논문집D 32(5):527~532 google schola Kuwata, Y / 2014 / Safe maritime autonomous navigation with COLREGS, using velocity obstacles / IEEE Journal of Oceanic Engineering 39:110~119 google schola Larson, J / 2007 / Autonomous navigation and obstacle avoidance for unmanned surface vehicles / Society of PhotoOptical Instrumentation Engineers (SPIE) Conference Series :17~20 google schola

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