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(충남대학교) (충남대학교) (한국원자력연구원) (한국원자력연구원) (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
수록면
428 - 434 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0035

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초록· 키워드

In nuclear power plants and petrochemical plants, high pressure/temperature steam or fluid flows through pipes and similar structures. Because such structures age with time, they should be inspected and repaired in suitable intervals. However, the inspection of pipes in areas that are difficult for humans to access (for instance, radiation-prone and high-altitude areas) poses a threat to human workers. Therefore, researchers have considered the use of robots to replace human workers in this task. However, when controlling pipe-climbing robots, it is difficult for the user to track the robot position among pipes by using only the image and sensor information of the robot. Therefore, this paper proposes a method to track and calibrate the robot position by using the encoder value, camera images, prior information, and obstacle information (flanges, branches, etc.). To compare the moving distance estimated by the proposed method in the experiment with the measured distance value, graph-based simultaneous localization and mapping was considered. The error rate of the robot tracking position estimated using the proposed method was noted to be adequately small.
#pipe-climbing #pipe climbing robot #location tracking
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목차

  1. Abstract
  2. I. 서론
  3. II. 파이프 등반 로봇(PCR) 및 장애물 거리 추정
  4. III. 파이프 등반 로봇(PCR)의 위치 추적
  5. IV. 파이프 등반 로봇의 위치 추정 실험 및 결과
  6. V. 결론
  7. REFERENCES

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