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초록·키워드
In this study, we used the extended Kalman filter to perform actuator fault diagnosis and develop a corresponding counterplan based on the symmetry of a hexacopter unmanned aerial vehicle. A dynamic model of a hexacopter, containing six degrees of freedom and incorporating the actuator faults, was developed. Next, an extended Kalman filter was designed to estimate the efficiency coefficient of each actuator in real-time. These estimated coefficients were used to perform fault diagnosis and propose an antifault counterplan, along with a residual, based on the symmetry of the thrust generation. Finally, the applicability of the proposed approach was validated through numerical simulations of the hexacopter dynamics.
본문·목차
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